Initial commit: PI_mikrokontroler changes

2026-05-09 17:52:28 +02:00
parent d668467c81
commit 3dd3565a6e
550 changed files with 153891 additions and 0 deletions
--- a/firmware_adxl345_spi/include/ADXL345FastSPI.h
+++ b/firmware_adxl345_spi/include/ADXL345FastSPI.h
@@ -0,0 +1,91 @@
+#pragma once
+#include <Arduino.h>
+#include <SPI.h>
+#include "ADXL345FreshSPI.h"
+#include <Logger.h>
+
+class ADXL345FastSPI {
+public:
+  enum Rate { RATE_100HZ, RATE_200HZ, RATE_400HZ, RATE_800HZ, RATE_1600HZ, RATE_3200HZ };
+  enum Range { RANGE_2G, RANGE_4G, RANGE_8G, RANGE_16G };
+
+  ADXL345FastSPI(const uint8_t* csPins, uint8_t count) : count_(count > MAX_NUM ? MAX_NUM : count){
+    for (uint8_t i = 0; i < count_; ++i) cs_[i] = csPins[i];
+  }
+
+  /* Pobierz konfigurację zakres akcelerometru */
+  uint8_t getRange(uint8_t accel);
+
+  /* Zwraca czy jest FUL_RES*/
+  bool getFullRes(uint8_t accel);
+
+  // Wersja podstawowa: podaj SPIClass* (np. &SPI)
+  bool begin(SPIClass *spi, uint32_t spiHz, Rate rate, Range range, uint8_t options = 0);
+
+  // Wersja wygodna: deleguje do powyższej, używając globalnego SPI
+  inline bool begin(uint32_t spiHz, Rate rate, Range range, uint8_t options = 0) {
+    return begin(&SPI, spiHz, rate, range, options);
+  }
+
+  // Informacje / dostępność
+  inline uint8_t size() const { return presentCnt_; }
+  inline bool    isPresent(uint8_t i) const { return (i < count_) && present_[i]; }
+  bool availableAll();
+
+  // Wariant B: zdejmuje po 1 NAJSTARSZEJ próbce z FIFO każdego obecnego sensora
+  // Zwraca liczbę zebranych próbek (== size(), jeśli pełna ramka).
+  uint8_t readAlignedOnce(int16_t* x, int16_t* y, int16_t* z, uint32_t* ts_us);
+
+  // Zgodność: pojedynczy sensor – 1 próbka
+  bool readNewSample(uint8_t idx, int16_t& x, int16_t& y, int16_t& z, bool& ready);
+
+  // Zwraca ilośc podłączonych czujników po inicjalizacji - ale nie jest dynamiczna!
+  inline uint8_t connectedSensorsCount() const { return presentCnt_; }
+
+  // dynamiczne odświeżenie liczby działających czujników zawsze sprawdzi na bieżąco i zwróci przy działającym urządzeniu
+  uint8_t refreshConnectedSensorsCount();
+
+  // Maska aktywnych sensorów wg bieżącego stanu (bit i = sensor i)
+  inline uint8_t activeMask() const {
+    uint8_t m = 0;
+    for (uint8_t i = 0; i < count_; ++i) if (present_[i]) m |= (1u << i);
+    return m;
+  }
+
+  // Odświeża stan (ping) i zwraca zaktualizowaną maskę aktywnych sensorów
+  uint8_t refreshActiveMask();
+
+private:
+  static constexpr uint8_t MAX_NUM = 4; // MAX Ilość ADXL345
+
+  SPIClass* spi_ = &SPI;
+  ADXL345FreshSPI dev_[MAX_NUM];
+  uint8_t cs_[MAX_NUM]{};
+  bool    present_[MAX_NUM]{};
+  uint8_t count_ = 0;
+  uint8_t presentCnt_ = 0;
+
+  uint32_t spiHz_ = 5000000;
+  float    odrHz_ = 3200.0f;
+
+  static float mapRateToHz(Rate r) {
+    switch (r) {
+      case RATE_100HZ:  return 100.0f;
+      case RATE_200HZ:  return 200.0f;
+      case RATE_400HZ:  return 400.0f;
+      case RATE_800HZ:  return 800.0f;
+      case RATE_1600HZ: return 1600.0f;
+      case RATE_3200HZ: return 3200.0f; 
+      default: return 3200.0f;
+    }
+  }
+  static ADXL345FreshSPI::Range mapRange(Range r) {
+    switch (r) {
+      case RANGE_2G:  return ADXL345FreshSPI::Range::G2;
+      case RANGE_4G:  return ADXL345FreshSPI::Range::G4;
+      case RANGE_8G:  return ADXL345FreshSPI::Range::G8;
+      case RANGE_16G: return ADXL345FreshSPI::Range::G16;
+      default: return ADXL345FreshSPI::Range::G16;
+    }
+  }
+};