poprawki - servo palca wskazującego jest uszkodzone

.vscode/c_cpp_properties.json

@@ -10,7 +10,6 @@
             "includePath": [
                 "/Users/lklich/Programowanie/robotic_hand/include",
                 "/Users/lklich/Programowanie/robotic_hand/src",
-                "/Users/lklich/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/libraries/Ticker/src",
                 "/Users/lklich/Programowanie/robotic_hand/.pio/libdeps/esp32-c3-devkitm-1/ESP32Servo/src",
                 "/Users/lklich/Programowanie/robotic_hand/.pio/libdeps/esp32-c3-devkitm-1/Adafruit PWM Servo Driver Library",
                 "/Users/lklich/Programowanie/robotic_hand/.pio/libdeps/esp32-c3-devkitm-1/Adafruit BusIO",
@@ -235,6 +234,7 @@
                 "/Users/lklich/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/libraries/SD_MMC/src",
                 "/Users/lklich/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/libraries/SPIFFS/src",
                 "/Users/lklich/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/libraries/SimpleBLE/src",
+                "/Users/lklich/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/libraries/Ticker/src",
                 "/Users/lklich/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/libraries/USB/src",
                 "/Users/lklich/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/libraries/Update/src",
                 "/Users/lklich/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/libraries/WebServer/src",
@@ -248,7 +248,6 @@
                 "path": [
                     "/Users/lklich/Programowanie/robotic_hand/include",
                     "/Users/lklich/Programowanie/robotic_hand/src",
-                    "/Users/lklich/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/libraries/Ticker/src",
                     "/Users/lklich/Programowanie/robotic_hand/.pio/libdeps/esp32-c3-devkitm-1/ESP32Servo/src",
                     "/Users/lklich/Programowanie/robotic_hand/.pio/libdeps/esp32-c3-devkitm-1/Adafruit PWM Servo Driver Library",
                     "/Users/lklich/Programowanie/robotic_hand/.pio/libdeps/esp32-c3-devkitm-1/Adafruit BusIO",
@@ -473,6 +472,7 @@
                     "/Users/lklich/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/libraries/SD_MMC/src",
                     "/Users/lklich/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/libraries/SPIFFS/src",
                     "/Users/lklich/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/libraries/SimpleBLE/src",
+                    "/Users/lklich/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/libraries/Ticker/src",
                     "/Users/lklich/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/libraries/USB/src",
                     "/Users/lklich/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/libraries/Update/src",
                     "/Users/lklich/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/libraries/WebServer/src",

src/main.cpp

@@ -9,10 +9,11 @@
 #include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
 
 #define WDT_TIMEOUT 60  // Czas watchdoga do restartu
-// Konfiguracja serw (to trzeba skalibrować)
+#define SERVOMIN  150   // Minimalna długość impulsu (0 stopni)
-#define SERVOMIN  150 // Minimalna długość impulsu (0 stopni)
+#define SERVOMAX  550   // Maksymalna długość impulsu (180 stopni)
-#define SERVOMAX  550 // Maksymalna długość impulsu (180 stopni)
+#define NUM_FINGERS 5   // Ilosc palcow
-#define NUM_FINGERS 5
+#define SPEED 3         // opoźnienie szybkości
+#define PAUSE 200       // przerwa pomiędzy gestami
 
 // Aktualne pozycje serw (do płynnych przejść)
 int currentPositions[NUM_FINGERS] = {0, 0, 0, 0, 0};
@@ -28,29 +29,24 @@ struct Gesture {
 // --- DEFINICJA GESTÓW ---
 // Kolejność: Kciuk, Wskazujący, Środkowy, Serdeczny, Mały
 Gesture gestureList[] = {
-  {"OTWARTA",      {0, 0, 0, 0, 0}},          // Wszystkie wyprostowane
+  {"ZAMKNIETA",      {0, 0, 0, 0, 0}},                // Wszystkie zgięte
-  {"PIESC",        {170, 170, 170, 170, 170}},// Wszystkie zgięte
+  {"OTWARTA",        {170, 80, 120, 110, 140}},       // Wszystkie wyprostowane
-  {"V-SIGN",       {170, 0, 0, 170, 170}},    // Pokój / Zwycięstwo
+  {"ZAMKNIETA",      {0, 0, 0, 0, 0}},                // Wszystkie zgięte
-  {"OK",           {150, 150, 0, 0, 0}},      // Kciuk i wskazujący złączone
+  {"OTWARTA",        {170, 80, 120, 110, 140}},       // Wszystkie wyprostowane
-  {"PALEC",        {170, 0, 170, 170, 170}},  // Wskazywanie palcem
+  {"ZAMKNIETA",      {0, 0, 0, 0, 0}},                // Wszystkie zgięte
-  
+  {"OTWARTA",        {170, 80, 120, 110, 140}},       // Wszystkie wyprostowane
-  // --- NOWE GESTY ---
+  {"ZAMKNIETA",      {0, 0, 0, 0, 0}},                // Wszystkie zgięte
-  {"KCIUK_GORA",   {0, 170, 170, 170, 170}},  // Lajk (Kciuk wyprostowany, reszta pięść)
+  {"OTWARTA",        {170, 80, 120, 110, 140}},       // Wszystkie wyprostowane
-  {"ROCK_ON",      {0, 0, 170, 170, 0}},      // "Rogi" (Kciuk, wskazujący i mały wyprostowane)
+  {"ZAMKNIETA",      {0, 0, 0, 0, 0}},                // Wszystkie zgięte
-  {"SPIDERMAN",    {0, 0, 170, 170, 0}},      // Podobnie jak rock, ale kciuk szeroko
+   
-  {"SHAKA",        {0, 170, 170, 170, 0}},    // Gest surferów (Kciuk i mały wyprostowane)
+  // // --- LICZBY ---
-  {"PUNKT",        {170, 0, 0, 170, 170}},    // Wskazujący i środkowy (jak pistolet)
+  {"JEDEN",        {0, 80, 0, 0, 0}},  
-  
+  {"DWA",          {0, 80, 120, 0, 0}},       // Wszystkie wyprostowane
-  // --- LICZBY ---
+  {"TRZY",         {0, 80, 120, 110, 0}},       // Wszystkie wyprostowane
-  {"LICZBA_1",     {170, 0, 170, 170, 170}},  // Tylko wskazujący
+  {"CZTERY",       {0, 80, 120, 110, 140}},       // Wszystkie wyprostowane
-  {"LICZBA_2",     {170, 0, 0, 170, 170}},    // Wskazujący i środkowy
+  {"PIEC",         {170, 80, 120, 110, 140}},       // Wszystkie wyprostowane
-  {"LICZBA_3",     {170, 0, 0, 0, 170}},      // Trzy środkowe palce
-  {"LICZBA_4",     {170, 0, 0, 0, 0}},        // Bez kciuka
-  
-  // --- INNE ---
-  {"CZEŚĆ",        {40, 40, 40, 40, 40}},     // Lekko ugięte (naturalna dłoń)
-  {"CHWYT_PRECYZ", {120, 120, 170, 170, 170}} // Pęseta (Kciuk i wskazujący do połowy)
 };
+
 int totalGestures = sizeof(gestureList) / sizeof(Gesture);
 
 //////// PROTOTYPY /////////////////
@@ -94,12 +90,15 @@ void setup() {
     ESP_LOGI(TAG_MAIN, "Added main task to Watchdog");
   }
 
-  // Ustawienie pozycji startowej (otwarta dłoń)
   for(int i=0; i<NUM_FINGERS; i++) {
-    currentPositions[i] = 0;
+     // Na początek 90 stopni zeby nie uderzalo przy wlaczeniu
-    pwm.setPWM(i, 0, angleToPWM(0));
+     currentPositions[i] = 110; 
   }
-  delay(1000);
+
+  // Teraz powolne zerowanie
+  moveToGesture(gestureList[0], 30);
+
+  delay(500);
   ESP_LOGI(TAG_MAIN, "System ready");
 }
 
@@ -126,7 +125,7 @@ void moveToGesture(Gesture g, int speed) {
       }
       pwm.setPWM(i, 0, angleToPWM(currentPositions[i]));
     }
-    delay(speed); // Kontrola prędkości (im mniejsza wartość, tym szybciej)
+    delay(speed);
   }
 }
 
@@ -134,10 +133,8 @@ void loop() {
   Watchdog::feed(); 
 
   for (int i = 0; i < totalGestures; i++) {
-    moveToGesture(gestureList[i], 10); // Prędkość 10ms na stopień
+    moveToGesture(gestureList[i], SPEED);
-    delay(1000); // 1 sekunda przed kolejnym gestem
+    delay(PAUSE); 
     Watchdog::feed(); 
   }
-
 }
-