# Robotyczna dłoń

Ręka robotyczna - oprogramowanie mikrokontrolera

## Podłączenie sterownika PCA9685 do ESP32-S3 


| ![Opis](docs/PCA9685.jpg) |
|:--:|
| **Rysunek 1.** Moduł sterowania serwomechanizmami |


* PCA9685  Supermini  Uwagi
* VCC 3.3V Zasilanie logiki układu PCA
* GND, GND, Wspólna masa
* SDA, GPIO 8, Linia danych I2C
* SCL, GPIO 9, Linia zegarowa I2C
* V+, Zewnętrzne 5V-6V, Zasilanie serwomechanizmów z zewnętrznej przetwornicy 5V


## Podłączenie kolejności palców
* Kanał (PCA9685),Palec
* 0, Kciuk
* 1, Wskazujący
* 2, Środkowy
* 3, Serdeczny
* 4, Mały