admin/cnc_draw_machine
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

poprawki

Browse Source
This commit is contained in:
lklich
2026-06-25 22:13:46 +02:00
parent 0aefeeb959
commit ab86fb925f
6 changed files with 238 additions and 53 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
include/config.h
+8 -7
View File
@@ -14,10 +14,10 @@ constexpr float WORKSPACE_HEIGHT_MM = 210.0f;
constexpr float STEPS_PER_MM_X = 80.0f;
constexpr float STEPS_PER_MM_Y = 80.0f;
constexpr float SPEED_DEFAULT_MM_S = 60.0f;
constexpr float SPEED_DEFAULT_MM_S = 50.0f;
constexpr float SPEED_MIN_MM_S = 10.0f;
constexpr float SPEED_MAX_MM_S = 150.0f;
constexpr float ACCEL_MM_S2 = 500.0f;
constexpr float ACCEL_MM_S2 = 500.0f; // Przyspieszenie łagodne, np. 2000, za szybko.
// ── Homing ───────────────────────────────────────────────────────────────────
// Krańcówki wyzwalają się gdy głowica jest w PRAWYM GÓRNYM rogu KARTKI.
@@ -47,7 +47,7 @@ constexpr int SERVO_SETTLE_MS = 150; // czas opadnięcia serwa [ms]
constexpr uint8_t PIN_X_STEP = 26;
constexpr uint8_t PIN_X_DIR = 27;
constexpr uint8_t PIN_Y_STEP = 14;
constexpr uint8_t PIN_Y_DIR = 15; // GPIO15 — bezpieczny zamiennik (GPIO16 niedostępny)
constexpr uint8_t PIN_Y_DIR = 15;
constexpr uint8_t PIN_STEPPER_EN = 13; // aktywny LOW
// Wyłączniki krańcowe (INPUT_PULLUP, aktywny LOW — wyzwolony = LOW)
@@ -81,8 +81,8 @@ constexpr uint8_t FILENAME_MAX_LEN = 64;
// ── Timery UI ────────────────────────────────────────────────────────────────
constexpr uint32_t DISPLAY_UPDATE_MS = 200;
constexpr uint32_t BUTTON_DEBOUNCE_MS = 50;
constexpr uint32_t BOOT_HOLD_MS = 2000;
constexpr uint32_t STEPPER_IDLE_TIMEOUT_MS = 5000; // auto-wyłączenie silników po bezczynności [ms], 0=wyłącz
constexpr uint32_t BOOT_HOLD_MS = 1000;
constexpr uint32_t STEPPER_IDLE_TIMEOUT_MS = 2000; // auto-wyłączenie silników po bezczynności [ms], 0=wyłącz
// ── Stany aplikacji ───────────────────────────────────────────────────────────
enum class AppState : uint8_t {
@@ -95,8 +95,9 @@ enum class AppState : uint8_t {
ERROR
};
constexpr float TEST_STEP_MM = 1.0f; // krok na jedno naciśnięcie w trybie testowym [mm]
constexpr float TEST_SPEED_MM_S = 5.0f; // prędkość w trybie testowym [mm/s]
// Ustalenie prędkości dla trybu testowego
constexpr float TEST_STEP_MM = 10.0f; //1.0f; // krok na jedno naciśnięcie w trybie testowym [mm]
constexpr float TEST_SPEED_MM_S = 40.0f; //5.0f; // prędkość w trybie testowym [mm/s]
// ── Komendy GCode ────────────────────────────────────────────────────────────
enum class GCodeCmd : uint8_t {
src/display.cpp
+10 -7
View File
@@ -81,19 +81,21 @@ void display_show_main_menu(uint8_t selected) {
if (throttled()) return;
markUpdated();
static const char* const items[3] = {"Drukowanie", "Tryb UART", "Test osi"};
static const char* const items[4] = {
"Drukowanie", "Tryb UART", "Test osi", "Kalibracja"
};
u8g2.clearBuffer();
u8g2.setFont(u8g2_font_6x10_tf);
drawCentered(0, "CNC Draw - Menu");
drawSep(12);
drawSep(11);
for (uint8_t i = 0; i < 3; i++) {
uint8_t yTop = 14 + i * 17;
for (uint8_t i = 0; i < 4; i++) {
uint8_t yTop = 13 + i * 13;
if (i == selected) {
u8g2.setDrawColor(1);
u8g2.drawBox(0, yTop - 1, OLED_W, 13);
u8g2.drawBox(0, yTop - 1, OLED_W, 12);
u8g2.setDrawColor(0);
u8g2.drawStr(4, yTop, items[i]);
u8g2.setDrawColor(1);
@@ -115,9 +117,10 @@ void display_show_axis_test(char axis, float posX, float posY, bool limitHit) {
if (limitHit) {
drawCentered(0, "! KRANC OW KA !");
drawSep(12);
drawCentered(20, "Cofanie...");
drawCentered(22, "Ruch zatrzymany");
u8g2.setFont(u8g2_font_5x7_tf);
drawCentered(38, "czekaj");
drawCentered(38, "Cofnij recznie"
);
} else {
char hdr[22];
snprintf(hdr, sizeof(hdr), "Test osi: %c", axis);
src/main.cpp
-3
View File
@@ -18,9 +18,6 @@ void setup() {
motion_init();
pen_init();
display_show_homing();
motion_home();
ui_init(); // startuje w MAIN_MENU
}
src/motion.cpp
+15 -11
View File
@@ -68,11 +68,12 @@ void motion_move_to(float x_mm, float y_mm, float feedrate_mm_per_min) {
s_lastBaseFeedMmS = feedrate_mm_per_min / 60.0f;
applySpeed(s_lastBaseFeedMmS);
// Kartezjański: każdy silnik steruje tylko swoją osią
long sx = (long)(x_mm * STEPS_PER_MM_X) * -HOMING_DIR_X;
long sy = (long)(y_mm * STEPS_PER_MM_Y) * -HOMING_DIR_Y;
s_stepperX.moveTo(sx);
s_stepperY.moveTo(sy);
// CoreXY: X = oba silniki ten sam kierunek, Y = oba silniki przeciwne kierunki
// motorA.moveTo(X + Y), motorB.moveTo(X - Y)
long ax = (long)(x_mm * STEPS_PER_MM_X) * -HOMING_DIR_X;
long ay = (long)(y_mm * STEPS_PER_MM_Y) * -HOMING_DIR_Y;
s_stepperX.moveTo(ax + ay);
s_stepperY.moveTo(ax - ay);
}
bool motion_run() {
@@ -125,10 +126,8 @@ void motion_home() {
s_stepperY.setMaxSpeed(HOMING_SPEED_MM_S * STEPS_PER_MM_Y);
s_stepperY.setAcceleration(ACCEL_MM_S2 * STEPS_PER_MM_Y);
homeAxisSingle(s_stepperX, HOMING_DIR_X, PIN_LIMIT_X_MIN,
WORKSPACE_WIDTH_MM, STEPS_PER_MM_X);
homeAxisSingle(s_stepperY, HOMING_DIR_Y, PIN_LIMIT_Y_MIN,
WORKSPACE_HEIGHT_MM, STEPS_PER_MM_Y);
homeAxisSingle(s_stepperX, HOMING_DIR_X, PIN_LIMIT_X_MIN, WORKSPACE_WIDTH_MM, STEPS_PER_MM_X);
homeAxisSingle(s_stepperY, HOMING_DIR_Y, PIN_LIMIT_Y_MIN, WORKSPACE_HEIGHT_MM, STEPS_PER_MM_Y);
applySpeed(s_lastBaseFeedMmS > 0 ? s_lastBaseFeedMmS : SPEED_DEFAULT_MM_S);
s_stepperX.setAcceleration(ACCEL_MM_S2 * STEPS_PER_MM_X);
@@ -154,12 +153,17 @@ void motion_disable() {
digitalWrite(PIN_STEPPER_EN, HIGH);
}
// CoreXY odwrotność: X = (A+B)/2, Y = (A-B)/2
float motion_get_x_mm() {
return (float)s_stepperX.currentPosition() / STEPS_PER_MM_X * (-HOMING_DIR_X);
long a = s_stepperX.currentPosition();
long b = s_stepperY.currentPosition();
return (float)(a + b) / 2.0f / STEPS_PER_MM_X * (-HOMING_DIR_X);
}
float motion_get_y_mm() {
return (float)s_stepperY.currentPosition() / STEPS_PER_MM_Y * (-HOMING_DIR_Y);
long a = s_stepperX.currentPosition();
long b = s_stepperY.currentPosition();
return (float)(a - b) / 2.0f / STEPS_PER_MM_Y * (-HOMING_DIR_Y);
}
bool motion_any_limit_triggered() {
src/ui.cpp
+13 -25
View File
@@ -152,14 +152,14 @@ void ui_update() {
// ── Menu startowe ──────────────────────────────────────────────────────────
case AppState::MAIN_MENU:
if (ev == ButtonEvent::UP_PRESS) {
s_menuSelected = (s_menuSelected + 2) % 3;
s_menuSelected = (s_menuSelected + 3) % 4;
display_force_update();
} else if (ev == ButtonEvent::DOWN_PRESS) {
s_menuSelected = (s_menuSelected + 1) % 3;
s_menuSelected = (s_menuSelected + 1) % 4;
display_force_update();
} else if (ev == ButtonEvent::OK_PRESS) {
if (s_menuSelected == 0) {
// Drukowanie → inicjuj SD jeśli potrzeba, przejdź do listy
// Drukowanie
if (!s_sdInited) {
if (!sd_init()) {
ui_set_error("Blad SD!", "Wloz karte SD");
@@ -176,13 +176,20 @@ void ui_update() {
uart_mode_init();
s_state = AppState::UART_MODE;
display_force_update();
} else {
} else if (s_menuSelected == 2) {
// Test osi
s_testAxis = 'X';
motion_enable();
pen_up();
s_state = AppState::AXIS_TEST;
display_force_update();
} else {
// Kalibracja
display_show_homing();
motion_enable();
motion_home();
display_force_update();
display_show_main_menu(s_menuSelected);
}
}
display_show_main_menu(s_menuSelected);
@@ -272,27 +279,8 @@ void ui_update() {
logAxisTest(lm ? "KRANC!" : "OK ", s_testAxis, posX, posY);
}
// Automatyczne cofanie gdy krańcówka wyzwolona i silniki stoją
if (limitActive && motion_is_idle()) {
const float backoff = 3.0f;
float nx = posX;
float ny = posY;
if (digitalRead(PIN_LIMIT_X_MIN) == LOW) nx += backoff;
if (digitalRead(PIN_LIMIT_X_MAX) == LOW) nx -= backoff;
if (digitalRead(PIN_LIMIT_Y_MIN) == LOW) ny += backoff;
if (digitalRead(PIN_LIMIT_Y_MAX) == LOW) ny -= backoff;
if (nx < 0.0f) nx = 0.0f;
if (nx > WORKSPACE_WIDTH_MM) nx = WORKSPACE_WIDTH_MM;
if (ny < 0.0f) ny = 0.0f;
if (ny > WORKSPACE_HEIGHT_MM) ny = WORKSPACE_HEIGHT_MM;
motion_enable();
motion_move_to(nx, ny, TEST_SPEED_MM_S * 60.0f);
logAxisTest("COFANIE", s_testAxis, nx, ny);
display_force_update();
}
// Przyciski aktywne tylko gdy silniki stoją i żadna krańcówka nie wyzwolona
if (!limitActive && motion_is_idle()) {
// Przyciski aktywne gdy silniki stoją (motion_run blokuje ruch ku krańcówce)
if (motion_is_idle()) {
if (ev == ButtonEvent::UP_PRESS) {
float nx = posX + (s_testAxis == 'X' ? TEST_STEP_MM : 0.0f);
float ny = posY + (s_testAxis == 'Y' ? TEST_STEP_MM : 0.0f);
test/test/test.ino
+192
View File
@@ -0,0 +1,192 @@
#include <AccelStepper.h>
// ── Pole robocze i Ruch (Zgodnie z plikiem config.h) ────────────────────
constexpr float STEPS_PER_MM_X = 80.0f; //
constexpr float STEPS_PER_MM_Y = 80.0f; //
constexpr float TEST_SPEED_MM_S = 150.0f; // Wolna prędkość testowa z config.h
constexpr float ACCEL_MM_S2 = 200.0f; //100.0f; // Łagodne przyspieszenie
// ── Piny GPIO (Zaktualizowane na podstawie pliku config.h) ─────────────────────
constexpr uint8_t PIN_X_STEP = 26; //
constexpr uint8_t PIN_X_DIR = 27; //
constexpr uint8_t PIN_Y_STEP = 14; //
constexpr uint8_t PIN_Y_DIR = 15; //
constexpr uint8_t PIN_STEPPER_EN = 13; //
// Wyłączniki krańcowe (Zaktualizowane piny z config.h)
constexpr uint8_t PIN_LIMIT_X_MIN = 36; // LEWA STRONA (DOM X)
constexpr uint8_t PIN_LIMIT_X_MAX = 34; // PRAWA STRONA (KONIEC X)
constexpr uint8_t PIN_LIMIT_Y_MIN = 39; //
constexpr uint8_t PIN_LIMIT_Y_MAX = 35; //
// Serwo i Przyciski (Zgodnie z config.h)
constexpr uint8_t PIN_SERVO = 25; //
constexpr int SERVO_ANGLE_UP = 90; //
constexpr int SERVO_ANGLE_DOWN = 50; //
constexpr uint8_t PIN_BTN_UP = 32; //
constexpr uint8_t PIN_BTN_DOWN = 33; //
constexpr uint8_t PIN_BTN_OK = 4; //
// ── Konfiguracja Timera Oszczędzania Energii ─────────────────────────────────
constexpr uint32_t STEPPER_TIMEOUT_MS = 2000; // 2 sekundy bezczynności przed odłączeniem prądu
// Inicjalizacja obiektów dla silników CoreXY / H-Bot
AccelStepper motorA(AccelStepper::DRIVER, PIN_X_STEP, PIN_X_DIR);
AccelStepper motorB(AccelStepper::DRIVER, PIN_Y_STEP, PIN_Y_DIR);
// Zmienne pomocnicze
bool isPenDown = false;
bool lastBtnOkState = HIGH;
uint32_t lastActivityTime = 0;
bool steppersEnabled = false;
// Funkcja włączająca prąd w silnikach
void enableSteppers() {
if (!steppersEnabled) {
digitalWrite(PIN_STEPPER_EN, LOW); // LOW = Włączone
steppersEnabled = true;
Serial.println("[ZASILANIE] Silniki włączone");
}
lastActivityTime = millis(); // Resetowanie licznika czasu aktywności
}
// Funkcja odcinająca prąd w silnikach (ochrona przed grzaniem)
void disableSteppers() {
if (steppersEnabled) {
motorA.stop();
motorB.stop();
digitalWrite(PIN_STEPPER_EN, HIGH); // HIGH = Odłączone
steppersEnabled = false;
Serial.println("[ZASILANIE] Bezczynność 4s -> Odcięcie prądu (Silniki chłodne)");
}
}
// Sterowanie serwem (natywne PWM dla ESP32)
void setServoAngle(uint8_t pin, int angle) {
int dutyCycle = map(angle, 0, 180, 13, 26);
analogWrite(pin, dutyCycle);
}
// Sprawdzenie stanu krańcówki (LOW = wciśnięta)
bool isLimitTriggered(uint8_t pin) {
return digitalRead(pin) == LOW;
}
void setup() {
Serial.begin(115200);
//while (!Serial) delay(10);
delay(500);
// Konfiguracja wejść
pinMode(PIN_LIMIT_X_MIN, INPUT);
pinMode(PIN_LIMIT_X_MAX, INPUT);
pinMode(PIN_LIMIT_Y_MIN, INPUT);
pinMode(PIN_LIMIT_Y_MAX, INPUT);
pinMode(PIN_BTN_UP, INPUT_PULLUP);
pinMode(PIN_BTN_DOWN, INPUT_PULLUP);
pinMode(PIN_BTN_OK, INPUT_PULLUP);
// Konfiguracja pinu Enable silników
pinMode(PIN_STEPPER_EN, OUTPUT);
steppersEnabled = false;
enableSteppers();
// Konfiguracja PWM dla Serwa (50Hz)
analogWriteFrequency(PIN_SERVO, 50);
setServoAngle(PIN_SERVO, SERVO_ANGLE_UP); // Pisak w górze na starcie
// Maksymalne prędkości silników
motorA.setMaxSpeed(TEST_SPEED_MM_S * STEPS_PER_MM_X);
motorB.setMaxSpeed(TEST_SPEED_MM_S * STEPS_PER_MM_Y);
}
void loop() {
uint32_t currentTime = millis();
// ─── 1. OBSŁUGA SERWA (PRZYCISK OK) ──────────────────────────────────────
// bool currentBtnOkState = digitalRead(PIN_BTN_OK);
// if (currentBtnOkState == LOW && lastBtnOkState == HIGH) {
// delay(50); // Debounce
// if (digitalRead(PIN_BTN_OK) == LOW) {
// enableSteppers(); // Aktywność użytkownika wybudza silniki
// isPenDown = !isPenDown;
// if (isPenDown) {
// setServoAngle(PIN_SERVO, SERVO_ANGLE_DOWN); //
// Serial.println("[SERWO] Pisak opuszczony (DOWN)");
// } else {
// setServoAngle(PIN_SERVO, SERVO_ANGLE_UP); //
// Serial.println("[SERWO] Pisak podniesiony (UP)");
// }
// }
// }
// lastBtnOkState = currentBtnOkState;
// ─── 2. OBSŁUGA RUCHU OSI X (PRZYCISKI UP / DOWN) ────────────────────────
bool upPressed = (digitalRead(PIN_BTN_UP) == LOW);
bool downPressed = (digitalRead(PIN_BTN_DOWN) == LOW);
// if (isLimitTriggered(PIN_LIMIT_X_MAX)){
// Serial.println("Krańcówka X_MAX (PRAWA) aktywna!");
// }
// if (isLimitTriggered(PIN_LIMIT_X_MIN)){
// Serial.println("Krańcówka X_MIN (LEWA) aktywna!");
// }
// if (isLimitTriggered(PIN_LIMIT_Y_MIN)){
// Serial.println("Krańcówka Y_MIN (GORNA) aktywna!");
// }
// if (isLimitTriggered(PIN_LIMIT_Y_MAX)){
// Serial.println("Krańcówka X_MAX (DOLNA) aktywna!");
// }
if (upPressed && !downPressed) { // Wciśnięty UP
enableSteppers();
// --- RUCH W PRAWO ---
// Sprawdzamy, czy nie została osiągnięta prawa krańcówka (X_MAX)
if (isLimitTriggered(PIN_LIMIT_X_MAX)) {
Serial.println("[STOP] Krańcówka X_MAX (PRAWA) aktywna! Ruch zablokowany.");
motorA.stop();
motorB.stop();
} else {
// Oba silniki kręcą się w tę samą stronę (np. wartości dodatnie)
motorA.setSpeed(TEST_SPEED_MM_S * STEPS_PER_MM_X);
motorB.setSpeed(TEST_SPEED_MM_S * STEPS_PER_MM_Y);
motorA.runSpeed();
motorB.runSpeed();
}
}
else if (downPressed && !upPressed) { // Przycisk DOWN
enableSteppers();
// --- RUCH W LEWO ---
// Sprawdzamy, czy nie została osiągnięta lewa krańcówka (X_MIN)
if (isLimitTriggered(PIN_LIMIT_X_MIN)) {
Serial.println("[STOP] Krańcówka X_MIN (LEWA) aktywna! Ruch zablokowany.");
motorA.stop();
motorB.stop();
} else {
// Oba silniki kręcą się w tę samą stronę, ale w przeciwnym kierunku (ujemne prędkości)
motorA.setSpeed(-(TEST_SPEED_MM_S * STEPS_PER_MM_X));
motorB.setSpeed(-(TEST_SPEED_MM_S * STEPS_PER_MM_Y));
motorA.runSpeed();
motorB.runSpeed();
}
}
// else {
// // Gdy żaden przycisk nie jest wciśnięty -> wyhamuj silniki
// motorA.stop();
// motorB.stop();
// }
// ─── 3. AUTOMATYCZNY TIMER USYPIANIA SILNIKÓW ────────────────────────────
if (steppersEnabled && (currentTime - lastActivityTime >= STEPPER_TIMEOUT_MS)) {
disableSteppers();
}
}