robotic_hand/docs/test.md

#include <Arduino.h>
#include <Pinout.h>
#include <Tool.h>
#include <Wire.h>
#include <SPI.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

uint licznik=1;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  delay(2000);
  Serial.println("--- TEST KANAŁÓW PCA9685 ---");

  Wire.begin(PIN_SDA, PIN_SCL);
  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(50); 
  
  Serial.println("Rozpoczynam sekwencję testową...");
}

void loop() {
  // Sprawdzamy pierwsze 8 kanałów (większość rąk ma 5 lub 6)
  for (int channel = 0; channel < 5; channel++) {
    Serial.print("Testuję kanał nr: ");
    Serial.println(channel);

    // Ruch w jedną stronę
    pwm.setPWM(channel, 0, 150); 
    delay(800);
    
    // Ruch w drugą stronę
    pwm.setPWM(channel, 0, 500); 
    delay(800);

    // Krótka pauza przed następnym palcem
    delay(500);
  }
  
  Serial.println("Koniec cyklu. Powtarzam...");
  delay(2000);
}