47 lines
955 B
Markdown
47 lines
955 B
Markdown
```
|
|
#include <Arduino.h>
|
|
#include <Pinout.h>
|
|
#include <Tool.h>
|
|
#include <Wire.h>
|
|
#include <SPI.h>
|
|
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
|
|
|
|
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();
|
|
|
|
uint licznik=1;
|
|
|
|
void setup() {
|
|
Serial.begin(115200);
|
|
delay(2000);
|
|
Serial.println("--- TEST KANAŁÓW PCA9685 ---");
|
|
|
|
Wire.begin(PIN_SDA, PIN_SCL);
|
|
pwm.begin();
|
|
pwm.setPWMFreq(50);
|
|
|
|
Serial.println("Rozpoczynam sekwencję testową...");
|
|
}
|
|
|
|
void loop() {
|
|
// Sprawdzamy pierwsze 8 kanałów (większość rąk ma 5 lub 6)
|
|
for (int channel = 0; channel < 5; channel++) {
|
|
Serial.print("Testuję kanał nr: ");
|
|
Serial.println(channel);
|
|
|
|
// Ruch w jedną stronę
|
|
pwm.setPWM(channel, 0, 150);
|
|
delay(800);
|
|
|
|
// Ruch w drugą stronę
|
|
pwm.setPWM(channel, 0, 500);
|
|
delay(800);
|
|
|
|
// Krótka pauza przed następnym palcem
|
|
delay(500);
|
|
}
|
|
|
|
Serial.println("Koniec cyklu. Powtarzam...");
|
|
delay(2000);
|
|
}
|
|
```
|